ArduPilot
ArduPilot — это открытая прошивка автопилота для полётных контроллеров, поддерживающая мультикоптеры, дроны самолётного типа, VTOL, вертолёты, наземные и надводные роботы. Один из двух стандартов де-факто для промышленных беспилотников наряду с PX4.
Для интегратора, который строит парк дронов для инспекции ЛЭП или съёмки карьеров, ArduPilot — основа совместимости: открытый протокол MAVLink, поддержка бортовых компьютеров и сотни документированных параметров позволяют подключить автономное ПО без замены контроллера.
Что умеет ArduPilot
Прошивка стабилизирует аппарат, ведёт его по полётному заданию по GNSS, выполняет автоматические взлёт, посадку и возврат, поддерживает RTK, дальномеры, оптический поток, камеры и подвесы, резервирование датчиков и журналирование. Для каждого типа аппарата есть своя ветка: Copter, Plane, Rover и другие.
- Режимы: удержание позиции, полёт по точкам, автовозврат, посадка
- Поддержка RTK, оптического потока, лидаров и радаров
- Отказобезопасность: потеря связи, GNSS, заряда
- Настройка через Mission Planner или QGroundControl
- Симуляция SITL для тестов без полётов
Как настраивается
Через наземное ПО: выбор типа рамы, калибровка IMU, компаса и регуляторов, настройка контуров управления и отказобезопасных режимов, проверка в симуляторе. Параметров сотни, поэтому в промышленной эксплуатации конфигурации фиксируют в файлах и применяют ко всему парку одинаково.
ArduPilot и автономное бортовое ПО
Сам ArduPilot летает по спутниковым координатам и не умеет облетать неожиданные препятствия или ориентироваться без GNSS внутри резервуара. Эти задачи решает бортовой компьютер с автономным ПО, который общается с контроллером по MAVLink: принимает телеметрию, отдаёт команды по положению и скорости, перехватывает управление при необходимости.
Где применяется
Съёмочные дроны для геодезии и строительства, VTOL для мониторинга трубопроводов, мультикоптеры для инспекции ЛЭП, учебные платформы вузов. Открытость кода упрощает сертификацию и аудит для госзаказчиков.
AI Captain и Wheelies Assist работают с полётными контроллерами на ArduPilot: модуль ESP32 встаёт между контроллером и радиомодулем, а бортовой компьютер ведёт аппарат по заданию без GPS через MAVLink, оставляя оператору возможность перехватить управление в любой момент.
Продукты: AI Captain, Wheelies Assist
Частые вопросы
ArduPilot или PX4 — что выбрать?
Обе платформы открытые и поддерживают MAVLink; ArduPilot шире по типам аппаратов и параметрам, PX4 строже архитектурно. Для автономного ПО подходят обе.
Можно ли летать на ArduPilot без GPS?
Ограниченно — по оптическому потоку на малой высоте; полноценный полёт без GPS по заданию обеспечивает бортовой компьютер с автономным ПО.
ArduPilot — открытая прошивка автопилота для всех типов беспилотников, стандарт для промышленных дронов. Обеспечивает полёт по GNSS и отказобезопасность, а автономные функции без GPS добавляет бортовое ПО через MAVLink.
Связанные термины: INAV, Полётный контроллер, MAVLink, Прошивка, SITL и HIL-симуляция