INAV
INAV — это открытая прошивка для полётных контроллеров, ориентированная на навигационные функции: полёт по точкам маршрута, удержание позиции и высоты, автоматический возврат к точке старта. Выросла из Betaflight, но, в отличие от него, рассчитана не на гонки, а на полёты по заданию.
Для сервисных компаний, которые собирают дроны под съёмку строительных площадок или осмотр кровли, INAV — лёгкая альтернатива ArduPilot: проще настроить, менее требовательна к железу, поддерживает и мультикоптеры, и дроны самолётного типа.
Что умеет INAV
Прошивка ставится на полётный контроллер с процессорами STM32 и управляет стабилизацией, навигацией и режимами полёта. Настройка идёт через конфигуратор на компьютере, полётные задания — через него же или через наземную станцию.
- Режимы удержания позиции, высоты и курса по GPS и барометру
- Полёт по точкам маршрута с действиями в точках
- Автовозврат при потере связи или низком заряде
- Поддержка мультикоптеров, самолётов и VTOL
- Телеметрия по MSP и MAVLink
INAV, ArduPilot и Betaflight: в чём разница
Betaflight — прошивка для ручного пилотирования с минимальной задержкой, навигации в ней почти нет. ArduPilot — самая функциональная платформа с богатой экосистемой, но сложнее в настройке и требовательнее к контроллеру. INAV занимает середину: навигация есть, порог входа ниже, а дроны на Betaflight переводятся на INAV перепрошивкой без замены железа.
| Прошивка | Навигация | Сложность настройки | Типовая задача |
|---|---|---|---|
| Betaflight | Минимальная | Низкая | Ручное пилотирование |
| INAV | Точки, возврат, удержание | Средняя | Съёмка площадок, осмотр кровли |
| ArduPilot | Полный набор | Высокая | Промышленные автономные дроны |
Где применяется
Небольшие сервисные компании и учебные центры используют INAV на дронах для аэрофотосъёмки участков, осмотра фасадов и обучения операторов. В промышленных проектах INAV чаще встречается на лёгких аппаратах, где важна простота обслуживания парка.
Ограничения
Навигация INAV опирается на GPS: без спутников прошивка сама по себе удерживать позицию не умеет. Нет встроенных средств облёта препятствий и работы с нейросетями — эти функции добавляет бортовой компьютер с автономным ПО поверх контроллера.
Wheelies Assist и AI Captain работают с полётными контроллерами на INAV: модуль ESP32 встаёт между контроллером и радиомодулем, а функции удержания позиции без GPS и выхода из зоны помех выполняет бортовое ПО Wheelies. Дроны на Betaflight перед интеграцией переводят на INAV.
Продукты: Wheelies Assist
Частые вопросы
Можно ли перевести дрон с Betaflight на INAV?
Да, это штатная перепрошивка того же полётного контроллера; после неё нужно заново откалибровать датчики и проверить режимы.
Подходит ли INAV для автономных полётов без GPS?
Сама по себе нет — для этого нужен бортовой компьютер с ПО, которое подменяет спутниковую навигацию.
INAV — открытая прошивка полётного контроллера с навигацией по точкам, удержанием позиции и автовозвратом. Проще ArduPilot и функциональнее Betaflight; совместима с бортовым ПО Wheelies для полётов без GPS.
Связанные термины: ArduPilot, Прошивка, Полётный контроллер, Автопилот