Трикоптер
Трикоптер (трехроторный дрон, tricopter) — это мультикоптер с тремя роторами на Y-образной раме, у которого задний мотор установлен на поворотном сервоприводе: наклон этого мотора компенсирует реактивный момент и поворачивает аппарат вокруг вертикальной оси.
Трикоптеры распространены среди любителей и в учебных проектах как простая и легкая конструкция; в промышленных задачах их используют редко, но схема полезна для понимания того, как устроено управление любым многороторным дроном.
Как устроен и летает трикоптер
У квадрокоптера пары винтов вращаются в разные стороны и гасят реактивный момент друг друга. У трикоптера роторов нечетное число, поэтому момент компенсирует наклон заднего мотора сервоприводом. Тот же наклон отвечает за разворот, а крен и тангаж задаются разницей оборотов, как у других мультикоптеров.
- Y-образная рама с тремя лучами
- Три мотора и регулятора оборотов
- Сервопривод наклона заднего мотора
- Полетный контроллер с режимом для трикоптера
Трикоптер и квадрокоптер: в чем разница
Трикоптер легче и дешевле, плавнее поворачивает и напоминает по ощущениям самолет. Но у него нет запаса на отказ мотора, сервопривод добавляет механическую точку отказа, а грузоподъемность ниже. Квадрокоптер проще в обслуживании и надежнее, поэтому именно он стал стандартом для легких промышленных дронов, а под тяжелую нагрузку выбирают гексакоптер или октокоптер.
Где применяется трикоптер
Обучение пилотированию и изучение принципов управления многороторными аппаратами, любительская видеосъемка, исследовательские проекты вузов по аэродинамике и алгоритмам стабилизации. В промышленной эксплуатации трикоптеры встречаются редко.
Ограничения
Отказ любого из трех моторов или сервопривода приводит к потере управления, поэтому трикоптер не подходит для полетов над людьми, инфраструктурой и с дорогой нагрузкой. Ограничены и полезная нагрузка, и время полета, а выбор готовых промышленных моделей невелик.
Для промышленных задач Wheelies рекомендует квадрокоптеры, гексакоптеры и октокоптеры: AI Captain работает с ними на полетных контроллерах ArduPilot, PX4 и INAV, а схему аппарата подбирают под нагрузку и задачу заказчика.
— Зачем трикоптеру сервопривод?
Наклон заднего мотора компенсирует реактивный момент трех винтов и поворачивает аппарат вокруг вертикальной оси.
— Почему трикоптеры редко используют в промышленности?
У них нет запаса на отказ мотора, есть лишняя механическая точка отказа и небольшая грузоподъемность.
Связанные термины: Мультикоптер, Квадрокоптер, Гексакоптер, Октокоптер, Полетный контроллер